近未来。人類はとうの昔に地球を去り別の惑星に移住していた。その星の任務である宇宙遠征の帰りに伝説の兵士である父サイファと、父に憧れつつも過去のある事件から心に距離をおく息子キタイが乗った宇宙船がトラブルに巻き込まれ機体は大破、緊急シグナル＜トーチ＞を載せた尾翼部が見知らぬ惑星に落下してしまう。それを追ってなんとかその惑星に機体を不時着させたが生存者はたった2人。しかも父は大怪我を負っている。自分たちが住む星に帰るために、1人でトーチを探す息子を前に父は語る。「ここは＜最上級危険惑星＞人類が捨てた地球だ」と。そこは驚異の大自然が広がり見たことのない様々な野生動物たちが生息していた。彼以外に人間の姿は見当たらない。キタイはずっと父親のような兵士になることだけを夢見ていた。そして今、自分にそのチャンスが巡ってくるのだが……。