星奈ひかる、羽衣ララ、天宮えれな、香久矢まどかの「スター☆トゥインクルプリキュア」の4人が夜空に輝く星を望遠鏡で眺めていると…突然キラキラ星の世界へワープ。そこで出会ったのは、惑星ミラクルで働くミラクルライトの見習い職人・ピトン。更に、「HUGっと！プリキュア」「キラキラ☆プリキュアアラモード」のみんなも宇宙に大集合！？無限の可能性が広がる宇宙には、フルーツいっぱいの惑星や、火山と砂漠の灼熱の惑星など面白い惑星が盛りだくさん。これから見習い職人・ピトンと一緒にミラクルライトのヒミツに迫る大冒険へ！と思いきや、なんとプリキュアが宇宙警備隊に追われることに。更に、惑星ミラクルで作っているミラクルライトの光が真っ黒になってしまい…。