銀河道路交通法違反で逮捕された強化人間のチハルとサイボーグのマキナ。
同じタイミングで警察に捕まった、強化人間のアカネとカナタ、サイボーグのカートとマックスらクセのあるコンビを集め、
警察官・リョーコが全員に課したのは、奉仕活動として惑星間走行列車・通称”ミルキー☆サブウェイ”の清掃をすること。
簡単な任務だったはずが、突如暴走し始める”ミルキー☆サブウェイ”！
車内で慌てふためくメンバーたち。リョーコも解決に向けてあれこれするが、やがて一行は大事件に巻き込まれていくことに……！