アメリカ出身の水中カメラマン、パトリック・ダイクストラ。10代の頃、博物館で巨大なシロナガスクジラのレプリカを見て衝撃を受け、いつかこの地球史上最大の動物に会おうと心に誓う。大学卒業後は弁護士として活躍していたが、野生動物への情熱を諦めきれずカメラマンに転身。シロナガスクジラに会うために様々な海に出かけ、クジラ全般に関心を持つようになる。
ある日、パトリックがドミニカの海中でクジラを探していると、1頭のメスのマッコウクジラが近づいてくる。クジラは鳴き声を上げながらパトリックと一緒に泳ぎ始め、パトリックが回転すると一緒に回転した。それはパトリックにとってクジラと最も親密に交流した体験だった。「ドローレス」と名付けたそのクジラに1年後に再会すると、ドローレスはまっしぐらにパトリックに近づき、興味津々な様子でスキンシップをとってくるのだった。
ほどなくしてイギリスでオスのマッコウクジラの集団座礁に遭遇したパトリックは、悲惨な出来事を減らすため、マッコウクジラの生態をもっと知りたいと願い、マッコウクジラにカメラを装着して彼らが一生の大半を過ごす深海での様子を撮影しようと試みる。その相手は、ドローレスしかいないと考え、ドローレスを再び探し始める。さらには10年来交流を続けてきたメスのマッコウクジラ、キャンオープナーとその赤ちゃん・ホープとも再会する。